Dziś plac wydaje się integralną częścią Bazyliki św. Piotra, a przecież nie zawsze tak było. W momencie powstania bazyliki konstantyńskiej w IV wieku teren przed nią charakteryzował się prawie 10-metrowym spadkiem w kierunku powstałej wraz z nią osady (Borgo). Pierwsze prace mające faktycznie na celu stworzenie czegoś na kształt placu zainaugurowano dopiero za papieża Piusa II, a więc w drugiej połowie XV wieku. Do tej pory było to klepisko dość zaniedbane. Jeszcze na początku XVI wieku przed bazyliką znajdowały się schody prowadzące do prostokątnego wypłaszczenia (platea Sancti Petri) oddzielającego areał bazyliki od reszty miasta. Miejsce to musiało czekać jednak wiele dekad, w trakcie których stopniowo wyburzano starą bazylikę cesarza Konstantyna, zamieniając ją w nową, której budowę zainicjował papież Juliusz II. Ukończono ją na początku XVII wieku i dopiero wtedy zrodził się pomysł uporządkowania terenu i nadania mu reprezentacyjnego charakteru. Ale nie tylko. Jak się okazało, tworzona przez różnych architektów budowla epatowała fasadą zbyt monumentalną, która w znacznym stopniu zasłoniła wspaniałą kopułę Michała Anioła. Trzeba było pomyśleć o optycznym „zwarciu” elewacji, a oprócz tego zharmonizowaniu poziomów – wyżej usytuowanej bazyliki z niżej położonym placem. Chodziło zarówno o religijną funkcję tego miejsca, jak również o pragnienie stworzenia schronienia (wręcz noclegowni) dla przybywających tu zmęczonych pielgrzymów. Potrzebny był więc rodzaj zadaszenia. Genialny Gian Lorenzo Bernini, któremu papież Aleksander VII powierzył zadanie zagospodarowania tej przestrzeni, nie miał łatwego zadania, tym bardziej że pontifeks nie tylko ingerował w projekty, ale też w zdecydowany sposób pragnął je współtworzyć. Architekt i zleceniodawca spotykali się i nieustannie dyskutowali o nowym założeniu, które miało być prawdziwą perłą w fundacjach następcy Piotrowego wywodzącego się z rodu Chigi. Możemy bez przesady powiedzieć, że było to ich wspólne dzieło.

Pierwszy projekt nie przypadł do gustu papieżowi, ale ten zaprezentowany przez Berniniego w 1657 roku wzbudził już jego entuzjazm. Architekt zaplanował plac w kształcie elipsy otoczony monumentalną kolumnadą (kolumnada Berniniego). Nie jest to jednak do końca elipsa, ale obszar powstały z dwóch nachodzących na siebie okręgów. Kształt ten miał być symbolem Ziemi (spłaszczona elipsa), natomiast kolumnada ramionami Kościoła (Chrystusa) obejmującego wszystkich ludzi. Bernini optycznie „zwęził” w ten sposób fasadę bazyliki, „wywyższył” jej kopułę i jednocześnie „podwyższył” sam plac.

W efekcie plac składa się z dwóch połączonych form, co najlepiej widać z kopuły bazyliki. Pierwsza przestrzeń ma kształt trapezu, który flankują mierzące ponad pięć metrów wysokości figury świętych Piotra i Pawła. Umieszczone zostały w tym miejscu dopiero w pierwszej połowie XIX wieku (zastępując wcześniejsze). Gdy przyjrzymy się im bliżej, zauważymy, że wykonane zostały przez dwóch artystów pracujących w odmiennych stylach. Posąg świętego Piotra, z nieodzownym atrybutem, jakim są klucze, oraz ze zwojem praw, wykonał Giuseppe de Fabris, natomiast figurę świętego Pawła, z mieczem (narzędziem jego męczeństwa) oraz księgą – Adamo Tadolini, najznakomitszy uczeń genialnego Antonia Canovy. Trapez łączy się następnie z elipsą, którą otacza wspomniana kolumnada.

Bernini z pietyzmem, a zarazem z rozmachem, zaplanował każdy szczegół placu. Jako środek owalu wykorzystał egipski obelisk (obelisk Vaticano), przeniesiony w to miejsce za czasów papieża Sykstusa V. Po obu jego stronach znajdują się malownicze fontanny (fontane di Piazza San Pietro). Jedna z nich stała już wcześniej na placu i zmodernizowana została przez Carla Maderno na początku XVII wieku, drugą, bardzo podobną, stworzył sam Bernini. Między nimi a obeliskiem znajdują się dwie białe, kamienne płyty. Stając na nich i patrząc na kolumnadę, dostrzeżemy zaplanowany przez Berniniego zaskakujący efekt optyczny – rząd czterech kolumn zamienia się w jedną. Dziś areał wokół obelisku zdobi tzw. Róża Wiatrów (16 płyt ułożonych w kształt tarczy z 32 rombami), powstała w 1817 roku według obliczeń astronoma Filippa Gillego. Wykorzystując zmieniającą się długość cienia rzucanego przez obelisk, pokazuje, jak Słońce przechodzi z jednego znaku zodiaku w kolejny.

Cały plac liczy ponad 35 tysięcy metrów kwadratowych. Ma 340 metrów długości i 240 metrów szerokości. Charakterystycznym dla miasta czarnym bazaltem wybrukowany został dopiero w czasach papieża Benedykta XIII (1724–1730).

Wiemy, że pomieścić może setki tysięcy wiernych, a może nawet więcej, czego dowodem była ceremonia pogrzebowa papieża Jana Pawła II, w której udział wzięło ponoć 300 tysięcy żałobników.