Zlecenie to pozyskał artysta od weneckiego kardynała Federica Cornaro, który zjechał do Rzymu i osiadł w Palazzo Venezia. Na miejsce pośmiertnej chwały swojego rodu (z którego wywodzili się dożowie weneccy) wybrał małą kaplicę w kościele Santa Maria della Vittoria. Poświęcona miała być pochodzącej z Hiszpanii wielkiej mistyczce – św. Teresie z Ávili. Dlaczego wybrał właśnie ją, możemy tylko domniemywać. Kardynał będąc jeszcze w Wenecji, sprowadził tam zakon karmelitów bosych, z których szeregów, jak wiemy, wywodziła się św. Teresa, i opiekował się nim aż do 1644 roku, kiedy przeniósł się na stałe do Rzymu. Tu również wspierał ten zakon i utrzymywał z nim ścisłe kontakty. Nic więc dziwnego, że pragnął złożyć swe doczesne członki w kościele bliskiej mu kongregacji, przy ołtarzu karmelitanki bosej, wyświęconej w 1622 roku, aby oddać jej hołd i dać wyraz swej wiary, a w dodatku uświetnić ten przybytek dziełem znakomitego artysty. Nie szczędził też na to środków. Nie była to bowiem inwestycja tania. Projekt kosztował 12 tysięcy skudów, co nawet jak na stawki Berniniego, które nie były niskie, stanowiło sumę pokaźną. Karmelici docenili wielką hojność darczyńcy. Po ukończeniu kaplicy w jednym z listów do kardynała przełożony zakonu, dziękując mu, wyraził nadzieję, która miała się spełnić w całej rozciągłości. Pisał on, że dowód dewocji i wiary kardynała Cornara będzie uwieczniony w metalu i marmurze na wieki.

Rzeźbiarz pracując nad swą kompozycją opierał się na słowach samej świętej, która twierdziła, że osiągnęła najwyższy poziom medytacji, czyli „oddanie się ekstazie”, będącej niczym innym jak cielesnym, choć niewidzialnym zjednoczeniem się z Bogiem. Teresa opisywała ów moment następująco:

„Zobaczyłam w jego ręce długą złotą dzidę, zaś jej koniec pokryty żelazem rozżarzony był do czerwoności. Wydawało mi się, że wkuwał ją, co pewien czas, w moje serce i że przebijał moje wnętrzności. Gdy poruszał swą dzidą, wydawało mi się, że porusza i moimi wnętrznościami. Pozostawił mnie całą płonącą wielką miłością do Boga. Ból był tak wielki, że aż zaczęłam jęczeć, a słodkość płynąca z jego nadmiaru była tak zaskakującą, że nie chciałam być go pozbawiona...”(Księga Życia w przekładzie Henryka P. Kossowskiego).

Bernini owo poruszenie wewnętrzne ukazał w zadziwiająco twórczy sposób – z jednej strony ubrał Teresę w pofałdowaną szatę o bogatym udrapowaniu i to przez nią daje się odczuć ów spazm ciała, z drugiej strony ukazując jej bezwładną stopę i rękę, oddał bezwolność jej członków. Piękny serafin wbijający w jej ciało swą strzałę lekko dotyka jej szaty, jakby w ten sposób pomagając w lewitacji, której doświadczać miała Teresa. W rzeźbie tej nie ma za wiele nagiego ciała – to tylko twarz, stopa i ręce mistyczki, cała reszta, jak przystało na zakonnicę, jest szczelnie zakryta. Ale to wystarczyło, aby dzieło wysoce sakralne od razu spowiła aura zgoła innej ekstazy – cielesnej. Tę znać musiał Bernini i to ona zapewne stanowiła źródło inspiracji, choć równocześnie wydaje się, że oddany Kościołowi artysta nie planował żadnej dwuznaczności. Osiemnastowieczny dyplomata francuski oglądając to dzieło, miał powiedzieć: jeśli „to ma być miłość boża, eh bien, znam ją dobrze”. Tak odnosili się do dzieła również współcześni Berniniego, ale – o dziwo – nikomu nie przyszło do głowy podawać w wątpliwość przesłania rzeźbiarza – budziło ono jednoznaczny podziw.

Rozgrywającej się w kaplicy scenie „oddania się ekstazie” towarzyszy ośmiu mężczyzn w różnym wieku – głównie duchownych, przedstawicieli rodziny Cornaro, umieszczonych w dwóch bocznych balkonach. Nie wydają się jednak specjalnie obserwować świętej – zajęci cichą rozmową, wyglądają jak publiczność w loży teatralnej. Powyżej znajdują się dwa okna, jedno niewidoczne dla widza, z którego spływa światło bezpośrednio oświetlające główną grupę, drugie, w wyższej partii, oświetlające strefę obłoków z wieńczącą całość gołębicą – symbolem Trójcy Świętej i namalowanymi postaciami świętych. Figury Teresy spoczywającej na chmurze i anioła wyrzeźbione zostały z jednego kawałka marmuru karraryjskiego w ten sposób, że fragmentowi wypolerowanych, błyszczących powierzchni postaci przeciwstawiona została nieobrobiona, surowa powierzchnia chmury. Całość oświetla górne światło, którego namacalnie złote promienie spływają na główną scenę, dając tym samym wrażenie boskiej emanacji. 

To prawdziwe theatrum sacrum, a zarazem barokowy bel composto – dzieło totalne, jednoczące trzy gatunki sztuki – architekturę, rzeźbą i malarstwo. Ale jest w nim też miejsce na światło i dźwięk, gdyż rozwarte usta świętej wyglądają jakby wydawały ledwie słyszalny jęk, któremu towarzyszy szept mężczyzn z rodziny Cornaro.

Kaplica została poświęcona w 1651 roku, rok przed śmiercią kardynała, mógł więc podziwiać stworzone dla niego dzieło, zanim został tam pochowany. Podziwiane jest ono zresztą do dzisiaj z niesłabnącym zainteresowaniem.